類似升降機最早的出現應追溯到古代的中國及歐洲各國，當時都有以轆轤等工具垂直運送人和貨物?，F代的升降機是十九世紀蒸汽機發明之后的產物。
1845年，第一臺液壓升降機誕生，當時使用的液體為水。1853年，美國人艾利莎·奧的斯【Elisha Otis】發明自動安全裝置，大為提高鋼纜曳引升降機的安全升降機。
1857年3月23日，美國紐約一家樓高五層的商店安裝了首部使用奧的斯安全裝置的客運升降機。自此以后，升降機的使用得到了廣泛的接受和高速的發展。最初的升降機是由蒸汽機推動的，因此安置的大廈必須裝有鍋爐房。
1880年，德國人西門子發明使用電力的升降機，從此名副其實的「升降機」正式出現。自此以后，升降機的使用得到了廣泛的接受和高速的發展。
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